北京旧城共有“内九外七”十六座城门。内九指内城的九座城门，分别是东城墙的东直门、朝阳门；南城墙的崇文门、正阳门、宣武门；西城墙有阜成门、西直门；北城墙的德胜门和安定门。 外七是指东城墙上的七座城门，分别是东便门、广渠门；南城墙上的左安门、永定门、右安门；西城墙上的广安门和西便门。
内九门：
东直门，元代称崇仁门。镇门之宝外有铁塔，内有一座石雕的药王爷像。多走运木料的车。
朝阳门，元代称齐化门。标志是瓮城门洞上刻有一枝谷穗。它是北京的粮门，多走粮车。朝阳门也叫“杜门”，有休息的意思。通过京杭大运河运来的漕粮，都由此门入城，存放在朝阳门内的几座大仓库内。瓮城内建有关帝庙，庙里只有神牌而没有神像。
崇文门，元代称文明门，别称哈达门。标志是镇海的崇文铁龟，多走酒车。崇文门是“景门”，光明、昌盛之门。同时它是北京城各门中人流货流最繁忙的城门。当年北京南郊大兴县一带有很多酿酒的作坊，酒车常从崇文门进城，所以有“崇文门进酒车，宣武供矗垛匪艹睹讹色番姬门出囚车”的说法。
正阳门，元代称丽正门，从离卦中“日月丽乎天”得名，又称前门。标志是瓮城里的金身关帝庙。北京城的城门都各有一座庙，而唯独正阳门有两座，其中金身关老爷最为灵验。正阳门是内城的正门，明朝称大明门，清朝称大清门，除了皇帝之外，任何人也不准从箭楼下边的正门出入，而只能走东西两边的旁门。因此它平时总是紧紧关闭。
宣武门，元代称顺承门。标志是报时的宣武午炮，多走囚车。宣武门是“死门”，当时北京的墓地多在北京的陶然亭一带，所以送葬的人多出宣武门，清代的刑场在菜市口，押送死囚的车也出宣武门。
阜成门，元代称平则门。标志是瓮城墙壁上刻着一朵梅花，多走煤车。阜成门也叫“惊门”，有“公正”的意思。西山门头沟出产的煤是北京城里必不可少的燃料，此门距西山最近，因此煤车都从此门进城。标志“梅”与“煤”同音，老年间有“阜成梅花报春暖”的说法。
西直门，元代称和义门。标志是瓮城上有一块刻着水纹的石头，多走水车。北京城内的水质不好，皇宫用水都取自玉泉山，每天清晨，水车皆从西直门入城。
德胜门，军队凯旋时从此门入城，多走兵车。德胜门也叫“修门”，有品德高尚之意，仁义之师要从此门出入，因此此门多出入兵车。
安定门，军队出发从此门出城，镇门之宝是真武大帝，多走粪车。安定门也叫“生门”，有“丰裕”之意，所以皇帝要从此门出去到地坛祈祷丰年。其他八座城门的瓮城内都建有关帝庙，惟独安定门瓮城内修建的是真武大帝庙，真武大帝于是成为镇门的宝物。安定门外的粪场比较多，所以粪车多从安定门出入。
外七门：
广渠门，又称沙窝门。
广安门，明代叫广宁门，又叫彰仪门。
新建的城门：
和平门、建国门和复兴门都是民国时期，为了方便交通，在城墙上加建的，但是它们和原来的城门有很大的区别。它们没有城楼、箭楼和瓮城，实际上只是在原来的城墙上开了两个拱形的券洞，使来往车辆、行人得以通行。
拆除简史：
1954年，长安街上建于金代的绮丽的庆寿寺双塔被拆除(今电报大楼的位置)；
1957年，外城门中最大的“前有箭楼、中为瓮城、后是城楼”的永定门被拆除；
1958年，中轴线上的中华门被拆除；1965年地铁开工，内城城墙陆续被拆除；
1969年，内城城墙被尽数拆除。
至此，就只剩下了九门之首的正阳门城楼和箭楼、德胜门箭楼、东便门角楼和两小段城墙了。而东直门城楼被拆除得尤为可惜，这是北京留下来惟一的明成化年间雕梁画栋阁楼式楠木建筑。
永定门城楼最近新建了起来，不过感觉已非古物。