黄帝也被道教尊为道家之祖。
公认第一个确立道家学说的是春秋时期的老子，老子在他所著的《老子》（《道德经》）中作了详细的阐述。
道家思想其他的代表人物还有战国时期的庄周著有《庄子》、列御寇著有《列子》、惠施等人。《庄子》各篇中常常可以看到一个名为惠施的身影。说是好友，更主要的是辨友，显然惠施是一个重要参与者，不过担当的是一个发难的角色。
尹喜为函谷关关令时见东方有紫气西迈，知有圣人将至。不久老子驾青牛薄板车至函谷关，迎入官舍，北面师事之。居百日，尹喜以疾辞官，复迎老子归楼观本宅，斋戒问道，并请老子著书，以惠后世。于是老子乃著道德五千言以授之。老子遂去，不知所终。 之后，尹喜乃弃绝人事，按老子所授经法。精修至道，三年后，悉臻其妙。乃著《关尹子》九篇，发挥道德二经。
庄子在道教中是南华真人、列子是冲虚真人、邱祖长春真人、马祖丹阳真人、紫阳真人张伯端，明代天师改敕正一嗣教大真人等，都称“真人” 古今得道仙人也很多，《列仙传》、《神仙传》、《洞仙传》、《墉城集仙录》等所载极多。著名者如：广成子、容成公、赤松子、宁封子、黄石公、安期生、河上公、三 茅真 君、“八仙”等等。
黄石公本为秦汉时人，后世流传有《黄石公素书》和《黄石公三略》二书，盖为后人托名所作。张良后来以黄石公所授的《素书》，助汉高祖刘邦夺得天下。
葛洪,为东晋道教学者、著名炼丹家、医药学家葛洪一生著作宏富，自谓有《内篇》二十卷，《外篇》五十卷，《碑颂诗赋》百卷， 《军书檄移章表笺记》三十卷，《神仙传》十卷，《隐逸传》十卷；又抄五经七史百家 之言、兵事方技短杂奇要三百一十卷。另有《金匮药方》百卷，《肘后备急方》四卷。 惟多亡佚，《正统道藏》和《万历续道藏》共收其著作十三种，以后人误题或伪托者居多。
汉魏伯阳《参同契》为主要经典的金丹道。
王玄甫，汉代东海(今山东兖州)人，据《金莲正宗记》载，王玄甫于白云上真处受青符玉篆、金科灵文、大丹秘诀、周天火候、青龙剑法。后于终南山凝阳洞传长生真诀、金丹火候、青龙剑法与正阳帝君钟离权，其后形成钟吕金丹派。
陈抟，宋初的道家隐士。号图南、扶摇子《指玄篇》《阴真君还丹歌》。
五代至北宋间道士钟离权和吕洞宾，吕洞宾及吕纯阳,别号纯阳子,又号回道人,称麻衣道者，传为唐代人，著有《百字铭》，《敲爻歌》。
汉钟离和吕纯阳王重阳收马丹阳、孙不二，王玉阳、丘长春，谭长真，刘长生、郝太古等人为徒，后称“全真七子” 马玉，初名从义，字宜甫，一名钰字玄宝，号丹阳子，著有《大成捷要》
明代，龙门派的邱处机，赵道坚，龙门派承其祖派全真道之余绪，以精于内丹学著称于世。其门下拥有许多著名内丹理论家，如伍守阳、谢凝素、柳华阳、刘一明、闵一得，为其中的佼佼者。他们所著的内丹书，较其前辈，有承袭，也有发展，总的特点是功法更细致，更浅明。
伍守阳、伍守虚、柳华阳《天仙证理》、《仙佛合宗》《伍柳仙踪》
刘海蟾于五代仕燕主刘宗光为相，得吕纯阳（吕洞宾）授以清静无为，养性修命及金液还丹诸法。后传门人董凝阳，张紫阳。著有《还金篇》、《黄帝阴符经集解》等
张紫阳中国北宋道士。内丹学家。原名伯端《悟真篇》《还丹赋》
以北宋张伯端为开派祖师，并提出张伯端——石泰——薛道光——陈楠——白玉蟾的传法谱系。前有吕纯阳，刘海蟾，张紫阳
薛道光《还丹复命论》。
陈楠《翠虚篇》。
张三丰，元明道士。《金丹直指》《金丹秘诀》。
明代，尹真人《性命圭旨》。
清代，千峰老人《性 命 法 诀 明 指》。