含羞草是多年生的草本植物，但是不像一般草本植物那么柔弱。它的茎从基开始分枝，呈直立或倾斜的形态，高度在 20 至 50 公分左右，全体长着长软的毛和尖锐的刺。叶为掌状复叶，由四个羽片合成。每一羽片上都长着许多小叶片，跟一般的掌状复叶并不相同。在总叶柄的基部有膨大的构造，叫「叶枕」。在叶柄基部附近有托叶。
含羞草的花相当特殊。它开的紫红色或粉红色花球，实际上并不是一朵花，而是许多的小花所形成的花序。假如小心的把球上的每一个小单位分开，就可以看到每一个小单位都有四裂的花瓣、四根长长的雄蕊和一枚雌蕊，原来那一个个的小单位才是它的一朵花。
含羞草的花儿开过以后，大部分的花都会结成荚果，因此我们所看到含羞草果实也是密集成球状的。每一个荚果有三到四节，表面有毛。荚果成熟后，一节一节掉落，只留下节和节之间所形成的空架子，看来十分有趣。
如果你轻轻地触动它一下，它那片开放着的羽状复叶，立即闭合起来，紧接着整个叶子又垂了下去，显出“害羞”的样子，含羞草的名称便由此而来。
为什么我们故意或不小心碰到含羞草，它就会「低头下垂」呢？
含羞草的这种叶片闭合和叶柄下垂的现象，并不是“害羞”，而是植物受刺激和震动后的一种反应。这种反应在生物学上称为感性运动，是含羞草受到外界刺激后，细胞紧张改变的结果。
原来，含羞草的叶子和叶柄具有特殊的结构。在叶柄基部和复叶的小叶基部，都有一个比较膨大的部分，叫做叶枕。叶枕对刺激的反应最为敏感。一旦碰到叶子，刺激立即传到叶柄基部的叶枕，引起两个小叶片闭合起来，触动力大一些，不仅传到小叶的叶枕，而且很快传到叶柄基部的叶枕，整个叶柄就下垂了。为什么会这样呢？这是因为，在叶枕的中心有一个大的维管束，维管束四周充满着具有许多细胞间隙的薄壁组织。当震动传到叶枕时，叶枕的上半部薄壁细胞里的细胞液，被排出到细胞间隙中，使叶枕上半部细胞的膨压降低，而下半部薄壁细胞间隙仍然保持原来的膨压，结果引起小叶片的直立而两个小叶片闭合起来，甚至于整个叶子垂下来。有人做过研究，含羞草在受到刺激后的0.08秒钟内，叶子就会闭合。受刺激后，传导的速度也是很快的，最高速度每秒钟达10厘米。刺激之后，稍过一段时间，一切又慢慢恢复正常，小叶又展开了，叶柄也竖立起来了。恢复的时间一般为5—10分钟。但是，如果我们继续逗弄，接连不断地刺激它的叶子，它就产生“厌烦”之感，不再发生任何反应。这是因为连续的刺激使得叶枕细胞内的细胞液流失了，不能及时得到补充的缘故。
含羞草的这种特殊的本领，是有它的一定历史根源的。它的老家在热带南美洲的巴西，那里常有大风大雨。每当第一滴雨打着叶子时，它立即叶片闭合，叶柄下垂，以躲避狂风暴雨对它的伤害。这是它适应外界环境条件变化的一种适应。另外，含羞草的运动也可以看作是一种自卫方式，动物稍一碰它，它就合拢叶子，动物也就不敢再吃它了。
含羞草不是台湾原产的植物，它的老家远在南美洲。在十七世纪时由荷兰人引进台湾，目前在全省各地的空地、河床、荒废地、操场边等地方，都可以看到；中、南部尤其多。