牙刷植毛机械调试要点:
解决方案的开发难点是机电系统联合调试,其中重要是伺服增益的调整。四个伺服轴中X轴与Y轴由于丝杠传动结构机械惯量对照稳定,调试相对容易一些,频宽一般可以调到130HZ以上。而翻板Z轴是一个旋转轴,高速旋转存在离心力,假如单纯将其频宽设置的很高,电机起停时会有振动,这时可以把位置平滑滤波参数开启,扫除振动。
相对来说换毛U轴的凸轮机构机械的结构使得调试对照困难,再加上U轴的机械刚性不好,电机运行起来时惯量比变化较大,马达输出电流变化也较大,参数调不好,电机左右运行时,这个轴要么有振动或啸叫声,要么反应迟钝。为此须要应用B系列ASDA-B交流伺服系统的共振克制功能。为带有共振的系统增益共振克制原理。
当低通滤波器由0开始调大,B.W.会越来越小。虽然共振问题解决了,但是系统响应频宽和相位边界也降低了,系统会变得更不稳定,假如可以知道共振频率,则带拒滤波器可以直接将共振量扫除。通常知道共振克制是多少,应用带拒滤波器的效果会比低通滤波器好,但是假如共振频率会随时间或其它因素漂移,而且漂移的太远的话,那么就不相宜应用带拒滤波器。本名目设备U轴的运行起来所产生的问题就是共振点飘逸,应用P2-25低通滤波器效果较好,将其参数设大,加之这个轴对位置精度要求不是太高,所以问题得到解决。